《工程力学(第4版)》内容分为理论力学与材料力学两篇。理论力学篇中介绍了：力的基本运算与受力图的绘制、平面力系、空间力系、点和刚体的简单运动、点和刚体的平面运动、点与刚体绕定轴转动的动力学基本方程、动静法及动力学的普遍定理。材料力学篇中介绍了：拉(压)、剪、挤的强度计算、扭转与弯曲的强度计算、组合变形的强度计算与几个专题的介绍。
全书共由十三章组成，其中有*号者可作为选讲或自学内容。
《工程力学(第4版)》特色为：精选内容、强调应用、理论简明、方便教学，尤其适应培养应用型人才的需要。《工程力学(第4版)》适应：高等本科教育中培养机电类及近机类应用型人才教学计划中，中少学时（60~120学时）的课程设置以及成教、高职高专、函授本科中相关专业的学生使用。