《理论力学》为教育部“高等教育面向21世纪教学内容和课程体系改革计划”的研究成果，是面向21世纪课程教材和教育部工科“九五”规划教材，同时也是普通高等教育“九五”国家级重点教材。《理论力学》的基础为l991年出版的由国家教委工程力学专业教学指导委员会审定的《理论力学》教材。《理论力学》对原教材作了较大的修改，在保持教材原有特点的同时，使教材的适用面扩大到一般工科专业本科生的理论力学课程。
《理论力学》对传统的理论力学体系作了较大改进，以适应现代科学技术发展的需要。如提高起点、加强分析法和建立运动微分方程的训练、注意使用矢量和矩阵等数学工具以适应计算机的使用要求等。全书共分为五篇。第一篇静力学包括：力和力矩，约束，力系的简化和平衡；第二篇运动学包括：刚体的基本运动、平面运动和定点转动，点的复合运动，分析运动学；第三篇矢量动力学包括：惯性系和非惯性系中的质点动力学，动量、动量矩和动能定理；第四篇分析力学基础包括：虚位移原理，动力学普遍方程和拉格朗日方程；第五篇动力学专题包括：振动，碰撞和刚体定点转动。全书共配有60道思考题、180道例题、460道习题和答案。
《理论力学》可作为高等学校工科本科工程力学、机械、航空航天、土建和水利等专业的多学时理论力学课程的教材。少学时理论力学课程可只选讲前三篇内容。《理论力学》也可供有关的工程技术人员参考。
《理论力学》配有习题解答光盘，供教师使用。需要者，请与高等教育出版社力学机械编辑室联系。